Honeywell 620-6555R

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該指令可以對刀庫、回轉(zhuǎn)工作臺等實現(xiàn)選擇*短途徑的旋轉(zhuǎn)方向；計算現(xiàn)在位置和目標(biāo)位置之間的步數(shù)；計算目標(biāo)前一個位置的位置數(shù)或達到目標(biāo)前一個位置的步距數(shù)。

ROT功能指令的格式如圖1所示，其編碼表如表1所示。

該指令有六項控制條件。

1）指定起始位置數(shù)  RNO＝0，轉(zhuǎn)子起始位置數(shù)為0；RNO＝1，轉(zhuǎn)子起始位置數(shù)為1。

2）指定處理數(shù)據(jù)（位置數(shù)據(jù)）的位數(shù)  BYT＝0指定兩位BCD碼；BYT＝1指定4位BCD碼。

3）選擇*短路徑的旋轉(zhuǎn)方向或不選擇  DIR＝0，不選擇，按正向旋轉(zhuǎn)；DIR＝l，選擇。 

4）指定計算條件  POS＝0，計算現(xiàn)在位置與目標(biāo)位置之間的步距數(shù)；POS＝1，計算目標(biāo)前一個位置數(shù)或計算到達目標(biāo)前一個位置的步距數(shù)。

5）指定位置數(shù)或步距數(shù)  INC＝0，指定計算位置數(shù)；INC＝1，指定計算步距數(shù)。

6）執(zhí)行命令  ACT＝0，不執(zhí)行ROT指令，R1不變化；ACT＝1，執(zhí)行ROT指令。旋轉(zhuǎn)方向輸出：當(dāng)選擇較短路徑時有方向控制信號，該信號輸出到R1，當(dāng)R1＝0時旋轉(zhuǎn)方向為正，當(dāng)Rl＝1時旋轉(zhuǎn)方向為負（反轉(zhuǎn)）。若轉(zhuǎn)子的位置數(shù)是遞增的則為正轉(zhuǎn)，反之若轉(zhuǎn)子的位置數(shù)是遞減的則為反轉(zhuǎn)。R1地址可以任意選擇。

圖1  ROT指令格式

表1   圖1的編碼表