注塑加工商們常常是在更新注射成型機(jī)或機(jī)械手方面深思熟慮。然而，很少有人關(guān)注過機(jī)械手臂末端工具（簡(jiǎn)稱EOAT）的使用。其實(shí)，在注塑成型過程中，EOAT卻是一個(gè)相當(dāng)重要的部分。
如果注塑加工商希望機(jī)械手能夠完成對(duì)制品的拾取、放置、移動(dòng)、搬運(yùn)和握住等全程自動(dòng)化操作，他們就必須認(rèn)真考慮選擇最適合他們機(jī)械手的末端工具系統(tǒng)（EOAT）。

多關(guān)節(jié)機(jī)械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經(jīng)濟(jì)地進(jìn)行多種制品的移動(dòng)操作

EOAT的選擇
究竟什么樣的末端工具系統(tǒng)（EOAT）才能符合制品和生產(chǎn)的需要呢？通常，為了選擇出最高效的EOAT系統(tǒng)，注塑加工商首先必須綜合考慮來自維修部門、采購(gòu)部門和生產(chǎn)部門的意見。同時(shí)，他們還應(yīng)該考慮影響制品脫模的其他因素，具體來說，這些因素是：

● 為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對(duì)模具做適當(dāng)?shù)男拚?，以使制品能夠更方便地被移出。為了使制品容易脫模，通常要求頂銷的形狀要合適，同時(shí)，頂銷還必須具有足夠的行程，從而使它能夠向前推動(dòng)制品。
● 在制品外觀的設(shè)計(jì)上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。
● 改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。
在對(duì)模具進(jìn)行最優(yōu)化的設(shè)計(jì)和修正以后，還必須了解以下問題：
● 取出制品需要多大的拉力或切力？
● 將制品從模具中取出，再把它放入集裝箱中或放到傳送帶上，機(jī)械手可以提供哪些操作？EOAT系統(tǒng)需要配合機(jī)械手做哪些補(bǔ)充動(dòng)作？
● 機(jī)械手是否可以觸及到最遠(yuǎn)點(diǎn)？
● 是否需要安裝一個(gè)延伸臂？
● 機(jī)械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同EOAT相連接？
● 機(jī)械手能不能達(dá)到成型周期所要求的速度？
在充分考慮了上述條件和因素以后，就可以對(duì)EOAT系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)和選擇。在選擇EOAT系統(tǒng)時(shí)，還應(yīng)考慮以下幾方面的問題：制品的重量和質(zhì)地、制品是否有合適的位置可供夾緊、取出制品時(shí)是否會(huì)受到模具的阻礙、制品被頂出時(shí)的溫度、將制品放置到傳送帶上時(shí)與工具所接觸的面積。最后，需要注意的是，制品與EOAT的總重量不能超出機(jī)械手的承載范圍。

　　
使用專用于金屬嵌件成型的末端工具來放置金屬嵌件并取出成型制品（CAD圖)
　　　
EOAT的使用
不同類型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，輕質(zhì)EOAT可以滿足機(jī)械手載荷范圍的需要，并可以減少設(shè)備的維修費(fèi)用；柔性的、組合的EOAT不但使操作具有良好的可調(diào)性，而且在以后的生產(chǎn)中也可以再次使用；堅(jiān)固的、剛性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用壽命也較長(zhǎng)；由標(biāo)準(zhǔn)件組合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易買到。

多種標(biāo)準(zhǔn)的末端工具部件
一般來說，利用真空吸盤抓取制品是最廉價(jià)的一種方法。真空吸盤品種多樣，可由不同的材料制得。其中，由彈性體和硅橡膠制成的吸盤可在高溫下進(jìn)行操作，由硅橡膠制成的吸盤非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實(shí)際生產(chǎn)中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤。

在EOAT使用真空吸盤（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機(jī)械手的移動(dòng)速度不能太高，否則會(huì)在吸盤上產(chǎn)生一個(gè)切力，使制品在快速扭轉(zhuǎn)的過程中很容易掉下來。在有些情況下，可以使用一個(gè)夾鉗來保證制品的安全運(yùn)送?？紤]到可能會(huì)出現(xiàn)“制品粘附在模具上”的情況，通?？梢园惭b一個(gè)氣鉗來解決這一問題。當(dāng)制品表面積太小或者制品太重而無法使用真空吸盤時(shí)，同樣可以通過使用夾鉗來解決這個(gè)問題。

如果制品對(duì)外觀要求很嚴(yán)格，那么被夾住的部位就不能是外表面。為解決這一問題，可以安裝一個(gè)傳感電路。在確認(rèn)夾鉗或者吸盤抓穩(wěn)了制品以后，傳感器就會(huì)給機(jī)械手傳送一個(gè)信號(hào)，使其能進(jìn)行下一步的操作。

在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)能力有限、需要人工扭一下或者翹一下才能使制品脫?；虬阎破泛虴OAT移出成型區(qū)的情況下，可以添置一個(gè)能夠獨(dú)自移動(dòng)EOAT而不依賴于機(jī)械手操作的特殊汽缸，從而使這一問題得到改善。

用于模內(nèi)貼標(biāo)的末端工具可以完成三個(gè)動(dòng)作：在有限的空間里，EOAT先拾取并插入商標(biāo)，然后將商標(biāo)固定在模具中。與靜態(tài)貼標(biāo)裝置相比，這個(gè)操作可以減少該裝置的尺寸。EOAT的最后一個(gè)動(dòng)作是將貼有商標(biāo)的塑料瓶從模具中取出

通常，在注塑汽車制件時(shí)，對(duì)于具有A級(jí)表面制品的操作要格外小心。為了避免在其表面產(chǎn)生劃痕，必須絕對(duì)禁止使用真空吸盤。此時(shí)，可以考慮在EOAT上安裝一個(gè)由縮醛制成的夾鉗，就可有效地避免劃傷制品的表面。

那么，如何將EOAT用于復(fù)雜的加工成型過程呢？為了說明這個(gè)問題，我們例舉一個(gè)“用尼龍和橡膠進(jìn)行重疊注塑成型”的例子。在這個(gè)例子中，利用一個(gè)多功能的機(jī)械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手邊的尼龍制品移至遠(yuǎn)離他的一邊。在移動(dòng)過程中，EOAT旋轉(zhuǎn)一定的角度，當(dāng)它調(diào)整到適合的位置后，再把尼龍放入與橡膠進(jìn)行重疊注塑的模腔內(nèi)。在注塑完成后，再由EOAT取出尼龍/橡膠制品。在此例子中，通過使用這種末端工具而大大縮短了成型周期，并且它還提供了單個(gè)機(jī)械手所不能完成的操作。

在小制品的生產(chǎn)中往往要求操作速度很快，但操作空間卻很小，這時(shí)可以使用 回縮真空臂（簡(jiǎn)稱RVA）將小的電子制件從模具中取出。這種EOAT質(zhì)量很輕，并帶有一個(gè)小型氣缸，它能夠先抓住制品，然后再通過自動(dòng)回縮來移動(dòng)制件

當(dāng)然，對(duì)于注塑加工商而言，在有時(shí)間和能力的情況下，完全可以選擇零件自己組裝適合自身生產(chǎn)需要的EOAT。如果受到時(shí)間和技術(shù)方面的限制，則可以尋找能夠提供全方位服務(wù)的供應(yīng)商。