注塑加工商們常常是在更新注射成型機(jī)或機(jī)械手方面深思熟慮。然而，很少有人關(guān)注過(guò)機(jī)械手臂末端工具（簡(jiǎn)稱(chēng)EOAT）的使用。其實(shí)，在注塑成型過(guò)程中，EOAT卻是一個(gè)相當(dāng)重要的部分。
如果注塑加工商希望機(jī)械手能夠完成對(duì)制品的拾取、放置、移動(dòng)、搬運(yùn)和握住等全程自動(dòng)化操作，他們就必須認(rèn)真考慮選擇最適合他們機(jī)械手的末端工具系統(tǒng)（EOAT）。

多關(guān)節(jié)機(jī)械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經(jīng)濟(jì)地進(jìn)行多種制品的移動(dòng)操作

EOAT的選擇
究竟什么樣的末端工具系統(tǒng)（EOAT）才能符合制品和生產(chǎn)的需要呢？通常，為了選擇出最高效的EOAT系統(tǒng)，注塑加工商首先必須綜合考慮來(lái)自維修部門(mén)、采購(gòu)部門(mén)和生產(chǎn)部門(mén)的意見(jiàn)。同時(shí)，他們還應(yīng)該考慮影響制品脫模的其他因素，具體來(lái)說(shuō)，這些因素是：

● 為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對(duì)模具做適當(dāng)?shù)男拚允怪破纺軌蚋奖愕乇灰瞥?。為了使制品容易脫模，通常要求頂銷(xiāo)的形狀要合適，同時(shí)，頂銷(xiāo)還必須具有足夠的行程，從而使它能夠向前推動(dòng)制品。
● 在制品外觀的設(shè)計(jì)上，通過(guò)添加小的倒角以使它更容易脫模。
● 改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。
在對(duì)模具進(jìn)行最優(yōu)化的設(shè)計(jì)和修正以后，還必須了解以下問(wèn)題：
● 取出制品需要多大的拉力或切力？
● 將制品從模具中取出，再把它放入集裝箱中或放到傳送帶上，機(jī)械手可以提供哪些操作？EOAT系統(tǒng)需要配合機(jī)械手做哪些補(bǔ)充動(dòng)作？
● 機(jī)械手是否可以觸及到最遠(yuǎn)點(diǎn)？
● 是否需要安裝一個(gè)延伸臂？
● 機(jī)械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同EOAT相連接？
● 機(jī)械手能不能達(dá)到成型周期所要求的速度？
在充分考慮了上述條件和因素以后，就可以對(duì)EOAT系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)和選擇。在選擇EOAT系統(tǒng)時(shí)，還應(yīng)考慮以下幾方面的問(wèn)題：制品的重量和質(zhì)地、制品是否有合適的位置可供夾緊、取出制品時(shí)是否會(huì)受到模具的阻礙、制品被頂出時(shí)的溫度、將制品放置到傳送帶上時(shí)與工具所接觸的面積。最后，需要注意的是，制品與EOAT的總重量不能超出機(jī)械手的承載范圍。

　　
使用專(zhuān)用于金屬嵌件成型的末端工具來(lái)放置金屬嵌件并取出成型制品（CAD圖)
　　　
EOAT的使用
不同類(lèi)型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，輕質(zhì)EOAT可以滿(mǎn)足機(jī)械手載荷范圍的需要，并可以減少設(shè)備的維修費(fèi)用；柔性的、組合的EOAT不但使操作具有良好的可調(diào)性，而且在以后的生產(chǎn)中也可以再次使用；堅(jiān)固的、剛性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用壽命也較長(zhǎng)；由標(biāo)準(zhǔn)件組合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易買(mǎi)到。

多種標(biāo)準(zhǔn)的末端工具部件
一般來(lái)說(shuō)，利用真空吸盤(pán)抓取制品是最廉價(jià)的一種方法。真空吸盤(pán)品種多樣，可由不同的材料制得。其中，由彈性體和硅橡膠制成的吸盤(pán)可在高溫下進(jìn)行操作，由硅橡膠制成的吸盤(pán)非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤(pán)則很耐用。另外，在實(shí)際生產(chǎn)中，如果要求吸盤(pán)具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來(lái)制造吸盤(pán)。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤(pán)。

在EOAT使用真空吸盤(pán)（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機(jī)械手的移動(dòng)速度不能太高，否則會(huì)在吸盤(pán)上產(chǎn)生一個(gè)切力，使制品在快速扭轉(zhuǎn)的過(guò)程中很容易掉下來(lái)。在有些情況下，可以使用一個(gè)夾鉗來(lái)保證制品的安全運(yùn)送?？紤]到可能會(huì)出現(xiàn)“制品粘附在模具上”的情況，通常可以安裝一個(gè)氣鉗來(lái)解決這一問(wèn)題。當(dāng)制品表面積太小或者制品太重而無(wú)法使用真空吸盤(pán)時(shí)，同樣可以通過(guò)使用夾鉗來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。

如果制品對(duì)外觀要求很?chē)?yán)格，那么被夾住的部位就不能是外表面。為解決這一問(wèn)題，可以安裝一個(gè)傳感電路。在確認(rèn)夾鉗或者吸盤(pán)抓穩(wěn)了制品以后，傳感器就會(huì)給機(jī)械手傳送一個(gè)信號(hào)，使其能進(jìn)行下一步的操作。

在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)能力有限、需要人工扭一下或者翹一下才能使制品脫模或把制品和EOAT移出成型區(qū)的情況下，可以添置一個(gè)能夠獨(dú)自移動(dòng)EOAT而不依賴(lài)于機(jī)械手操作的特殊汽缸，從而使這一問(wèn)題得到改善。

用于模內(nèi)貼標(biāo)的末端工具可以完成三個(gè)動(dòng)作：在有限的空間里，EOAT先拾取并插入商標(biāo)，然后將商標(biāo)固定在模具中。與靜態(tài)貼標(biāo)裝置相比，這個(gè)操作可以減少該裝置的尺寸。EOAT的最后一個(gè)動(dòng)作是將貼有商標(biāo)的塑料瓶從模具中取出

通常，在注塑汽車(chē)制件時(shí)，對(duì)于具有A級(jí)表面制品的操作要格外小心。為了避免在其表面產(chǎn)生劃痕，必須絕對(duì)禁止使用真空吸盤(pán)。此時(shí)，可以考慮在EOAT上安裝一個(gè)由縮醛制成的夾鉗，就可有效地避免劃傷制品的表面。

那么，如何將EOAT用于復(fù)雜的加工成型過(guò)程呢？為了說(shuō)明這個(gè)問(wèn)題，我們例舉一個(gè)“用尼龍和橡膠進(jìn)行重疊注塑成型”的例子。在這個(gè)例子中，利用一個(gè)多功能的機(jī)械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手邊的尼龍制品移至遠(yuǎn)離他的一邊。在移動(dòng)過(guò)程中，EOAT旋轉(zhuǎn)一定的角度，當(dāng)它調(diào)整到適合的位置后，再把尼龍放入與橡膠進(jìn)行重疊注塑的模腔內(nèi)。在注塑完成后，再由EOAT取出尼龍/橡膠制品。在此例子中，通過(guò)使用這種末端工具而大大縮短了成型周期，并且它還提供了單個(gè)機(jī)械手所不能完成的操作。

在小制品的生產(chǎn)中往往要求操作速度很快，但操作空間卻很小，這時(shí)可以使用 回縮真空臂（簡(jiǎn)稱(chēng)RVA）將小的電子制件從模具中取出。這種EOAT質(zhì)量很輕，并帶有一個(gè)小型氣缸，它能夠先抓住制品，然后再通過(guò)自動(dòng)回縮來(lái)移動(dòng)制件

當(dāng)然，對(duì)于注塑加工商而言，在有時(shí)間和能力的情況下，完全可以選擇零件自己組裝適合自身生產(chǎn)需要的EOAT。如果受到時(shí)間和技術(shù)方面的限制，則可以尋找能夠提供全方位服務(wù)的供應(yīng)商。